> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://m1801899.gitbook.io/translate-book/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://m1801899.gitbook.io/translate-book/6.5-sozdanie-sobstvennykh-diagnosticheskikh-soobshenii.md).

# 6.5 Создание собственных диагностических сообщений

Узел батареи ноутбука, представленный в предыдущем разделе, также публикует информацию о заряде батареи по теме **/laptop\_charge**. Предполагая, что у вас все еще работает узел батареи ноутбука, вы можете просмотреть сообщения, опубликованные в этой теме, с помощью команды:

```
$ rostopic echo /laptop_charge | more
```

```
header:
   seq: 31 stamp:    secs:
1395880223    nsecs:
497864007 frame_id: ''
voltage: 15.1199998856 rate: -
11.0220003128 charge:
21.4249992371 capacity:
33.4599990845 design_capacity:
46.4720001221
percentage: 64
charge_state: 0
present: True ---
```

Как вы можете видеть на выходе, сообщение включает в себя напряжение, скорость заряда или разряда (в зависимости от знака), уровень заряда, емкость, процент оставшегося заряда, состояние заряда (0 = разрядка, 1 = есть заряд, 2 = полностью заряжен) и наличие или отсутствие его.

То, что мы хотели бы сделать - это превратить процентное значение заряда в диагностический уровень OK, WARN или ERROR и опубликовать его в разделе **/diagnostics** в качестве стандартного диагностического сообщения ROS. Наш новый сценарий назывался: **monitor\_laptop\_charge.py**, подписывается на тему **/laptop\_charge** и преобразует процентную плату в один из трех стандартных уровней состояния диагностики: OK, WARN или ERROR.

Мы будем использовать файл **monitor\_laptop\_charge.launch**, чтобы вызвать узел и запустить диагностический агрегатор с соответствующим конфигурационным файлом. Файл запуска выглядит следующим образом:

```
1 <launch>
2 <node pkg="rbx2_diagnostics" type="monitor_laptop_charge.py"
name="monitor_laptop_charge" output="screen"> 
3 <param name="warn_percent"
value="50" />
4 <param name="error_percent" value="20" />
5 </node>
6
7 <node pkg="diagnostic_aggregator" type="aggregator_node"
name="diagnostic_aggregator" clear_params="true">
8 <rosparam command="load" file="$(find rbx2_diagnostics)/config/power.yaml"
/>
9 </node>
10
11 <node pkg="rqt_robot_monitor" type="rqt_robot_monitor" name="rqt_robot_monitor"
/>
12 </launch>
```

Строки 2-5 запускают **monitor\_laptop\_charge.py** узел и установите предупреждающий уровень заряда батареи на 50% , а уровень ошибки - на 20%. Строки 7-9 вызывают **diagnostic\_aggregator** с  конфигурационным файлом **power.yaml**, найденных в каталоге **rbx2\_diagnostics/config**. Наконец, строка 11 вызывает графический интерфейс **rqt\_robot\_monitor**, если он еще не запущен.

Файл **power.yaml** выглядит следующим образом:<br>

```
pub_rate: 1.0
analyzers:
power:
type: GenericAnalyzer
path: 'Power System'
timeout: 5.0
contains: ['Robot Battery', 'Robot Charge', 'Laptop Battery', 'Laptop
Charge']
```

Скорость публикации 1.0 Гц, заданная параметром **pub\_rate**, кажется подходящей для монитора батареи, так как уровень заряда батареи меняется не очень быстро.

Строка 3 указывает на то, что мы будем использовать пространство имен power под пространством имен \~analyzers для хранения агрегированных диагностических данных для питания батареи.

Строка 4 указывает, что мы будем использовать тип плагина Generic Analyzer для анализа этих устройств.

В строке 5 параметр path определяет строку, которая будет использоваться для классификации этих устройств при просмотре в графическом интерфейсе **RQT\_ROBOT\_MONITOR**. В этом случае мы хотим, чтобы все наши сервоприводы были перечислены в категории "Power System".

Строка 6 определяет тайм-аут для получения обновления от устройства. Если в течение этого периода времени от устройства не будет получено никаких данных, то устройство будет помечено как "Stale"(устаревшее) в **rqt\_robot\_monitor**.

Наконец, в строке 7 мы указываем список строк, которые должны появиться где-то в сообщении диагностического массива, чтобы определить тип устройства, которое мы хотим контролировать.

Чтобы попробовать его, сначала убедитесь, что вы находитесь на ноутбуке, а затем запустите файл **laptop\_battery.launch**, если он еще не запущен:

```
$ roslaunch rbx2_brinup laptop_battery.launch
```

Затем запустите файл **monitor\_laptop\_charge.launch**:

```
$ roslaunch rbx2_diagnostics monitor_laptop_charge.launch
```

После небольшой задержки вы увидите появившееся окно **rqt\_robot\_monitor**, которое должно выглядеть следующим образом:

![](/files/-M87fNumMzzy7sw5rYix)

В категории "Power System"(система питания) у нас есть два сообщения о состоянии: одно для батареи в целом (т. е. ее можно обнаружить) и одно для текущего уровня заряда. Первый статус предоставляется компанией laptop\_battery.py узел тогда как второй публикуется нашим новым узлом monitor\_laptop\_charge.py Давайте теперь взглянем на этот сценарий.&#x20;

Ссылка на источник: monitor\_laptop\_charge.py<br>

```
1 #!/usr/bin/env python
2
3 import rospy
4 from diagnostic_msgs.msg import DiagnosticArray, DiagnosticStatus, KeyValue
5 from linux_hardware.msg import LaptopChargeStatus 6
7 class MonitorLaptopCharge():
8 def __init__(self):
9 rospy.init_node("monitor_laptop_charge")
10
11 # Get the parameters for determining WARN and ERROR status levels
12 self.warn_percent = rospy.get_param("~warn_percent", 50)
13 self.error_percent = rospy.get_param("~error_percent", 20)
14
15 # A diagnostics publisher
16 self.diag_pub = rospy.Publisher('diagnostics', DiagnosticArray)
17
18 # Subscribe to the laptop_charge topic
19 rospy.Subscriber('laptop_charge', LaptopChargeStatus,
self.pub_diagnostics)
20
21 rospy.loginfo("Monitoring laptop charge...")
22
23 def pub_diagnostics(self, msg):
24 # Pull out the percent charge from the message
25 percent_charge = msg.percentage
26
27 # Initialize the diagnostics array
28 diag_arr = DiagnosticArray()
29
30 # Time stamp the message with the incoming
stamp
31 diag_arr.header.stamp = msg.header.stamp32
33 # Initialize the status message
34 diag_msg = DiagnosticStatus()
35
36 # Make the name field descriptive of what we are measuring 37
diag_msg.name = "Laptop Charge"
38
39 # Add a key-value pair so we can drill down to the percent charge
40 diag_msg.values.append(KeyValue('percent_charge', str(percent_charge)))
41
42 # Set the diagnostics level based on the current charge and the threshold
43 # parameters
44 if percent_charge < self.error_percent:
45 diag_msg.level = DiagnosticStatus.ERROR
46 diag_msg.message = 'Battery needs recharging' 47 elif percent_charge
< self.warn_percent:
48 diag_msg.level = DiagnosticStatus.WARN 49
diag_msg.message = 'Battery is below 50%' 50
else:
51 diag_msg.level = DiagnosticStatus.OK
52 diag_msg.message = 'Battery charge is OK'
53
54 # Append the status message to the diagnostic array
55 diag_arr.status.append(diag_msg)
56
57 # Publish the array
58 self.diag_pub.publish(diag_arr)
59
60 if __name__ == '__main__':
61 MonitorLaptopCharge()
62 rospy.spin()
```

А теперь давайте разберём всё по частям:

```
4 from diagnostic_msgs.msg import DiagnosticArray, DiagnosticStatus, KeyValue
```

Сначала нам нужно несколько типов сообщений из пакета **diagnostics\_msgs**.

```
5 from linux_hardware.msg import LaptopChargeStatus
```

Нам также нужен тип сообщения о состоянии зарядки ноутбука, который определен в пакете **linux\_hardware**.

```
16 self.diag_pub = rospy.Publisher('diagnostics', DiagnosticArray)
```

Здесь мы создаем издателя, чтобы опубликовать заряд ноутбука в виде сообщения диагностического массива в разделе **/diagnostics**

```
19 rospy.Subscriber('laptop_charge', LaptopChargeStatus,self.pub_diagnostics)
```

И здесь мы создаем подписчика для мониторинга темы **/laptop\_charge**. Функция обратного вызова **self.pub\_diagnostics** (объяснено ниже) преобразует заряд ноутбука в диагностическое сообщение ROS.

```
23 def pub_diagnostics(self, msg):
24 # Pull out the percent charge from the message
25 percent_charge = msg.percentage
```

Мы начинаем функцию обратного вызова, назначенную пользователю темы  **/laptop\_charge**. Напомним, что сообщение о состоянии заряда ноутбука содержит поле для оставшегося процентного заряда, поэтому мы извлекаем это значение из переменной msg, которая передается в обратный вызов.

```
27 # Initialize the diagnostics array
28 diag_arr = DiagnosticArray()
29
30 # Time stamp the message with the incoming stamp
31 diag_arr.header.stamp = msg.header.stamp
```

Мы хотим опубликовать процентный заряд в виде сообщения **DiagnosticArray**, поэтому сначала создадим пустой массив в виде переменной **diag\_arr**. Затем мы даем массиву ту же временную метку, что и штамп входящего сообщения.

```
33 # Initialize the status message
34 diag_msg = DiagnosticStatus()
35
36 # Make the name field descriptive of what we are measuring
37 diag_msg.name = "Laptop Charge"
```

Поскольку диагностический массив состоит из отдельных диагностических сообщений о состоянии, мы инициализируем переменную **diag\_msg** соответствующим образом и присваиваем соответствующую метку полю имени.

```
39 # Add a key-value pair so we can drill down to the percent charge
40 diag_msg.values.append(KeyValue('percent_charge',str(percent_charge)))
```

Напомним, что массив значений в диагностическом сообщении о состоянии хранится в виде пар «ключ-значение», где оба члена пары являются строками. Поэтому здесь мы добавим пару значений ключа (**KeyValue**), где ключ - это строка "**percent\_charge**", а значение-это фактический процент заряда, преобразованный в строку.

```
44 if percent_charge < self.error_percent:
45 diag_msg.level = DiagnosticStatus.ERROR
46 diag_msg.message = 'Battery needs recharging' 47 elif percent_charge< self.warn_percent:
48 diag_msg.level = DiagnosticStatus.WARN 
49 diag_msg.message = 'Battery is below 50%' 
50 else:
51 diag_msg.level = DiagnosticStatus.OK
52 diag_msg.message = 'Battery charge is OK'
```

Затем мы устанавливаем значение полей **level** и **message** переменной **diag\_msg** в соответствии с пороговыми значениями, заданными в параметрах **error\_percent** и **warn\_percent**.

```
54 # Append the status message to the diagnostic array
55 diag_arr.status.append(diag_msg)
56
57 # Publish the array
58 self.diag_pub.publish(diag_arr)
```

Наконец, мы добавляем созданное сообщение о состоянии диагностики в массив диагностики и публикуем результат.