Глава 7 Динамическая реконфигурация
К настоящему времени мы уже достаточно хорошо знакомы с настройкой параметров риска в файлах запуска и считыванием их значений в наших узлах с помощью функции rospy.get_param(). Но возможность изменять параметры ROS на лету часто бывает полезна для настройки и отладки запущенного приложения. В первом томе мы иногда использовали графический интерфейс ROS rqt_reconfigure для изменения параметров работающего узла. Например, если мы используем камеру Kinect или Xtion Pro, мы можем изменить разрешение камеры, не выключая драйвер, предварительно вызвав графический интерфейс rqt_reconfigure следующим образом:
После небольшой задержки должно появиться окно, похожее на следующее:
В дополнение к rqt_reconfigure, мы можем также использовать динамическую перенастройку утилит командной строки для изменения параметров. Однако в обоих случаях есть загвоздка: таким образом можно обновить только те узлы,которые были запрограммированы с помощью API динамической реконфигурации.
(На самом деле, другие узлы даже не появятся в графическом интерфейсе rqt_reconfigure.) К счастью, большинство узлов в ключевых стеках ROS и пакетах, таких как Navigation, поддерживают динамическую реконфигурацию, но многие сторонние узлы этого не делают и поэтому могут быть изменены только путем редактирования файлов запуска и перезапуска или с помощью инструмента командной строки rosparam с последующим перезапуском узла.
Last updated
