> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://m1801899.gitbook.io/translate-book/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://m1801899.gitbook.io/translate-book/glava-7-dinamicheskaya-rekonfiguraciya.md).

# Глава 7 Динамическая реконфигурация

К настоящему времени мы уже достаточно хорошо знакомы с настройкой параметров риска в файлах запуска и считыванием их значений в наших узлах с помощью функции **rospy.get\_param()**. Но возможность изменять параметры ROS на лету часто бывает полезна для настройки и отладки запущенного приложения. В первом томе  мы иногда использовали графический интерфейс ROS **rqt\_reconfigure** для изменения параметров работающего узла. Например, если мы используем камеру Kinect или Xtion Pro, мы можем изменить разрешение камеры, не выключая драйвер, предварительно вызвав графический интерфейс **rqt\_reconfigure** следующим образом:

```
$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
```

После небольшой задержки должно появиться окно, похожее на следующее:

![](https://2845584237-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M86C-fsmh-kD_o7frE3%2F-M87ijo8DfP3WYf2gwRk%2F-M87lRci3hUIt5tP7l05%2Fimage.png?alt=media\&token=c9e3193a-ee28-499f-ab92-43d28d149627)

В дополнение к **rqt\_reconfigure**, мы можем также использовать динамическую перенастройку утилит командной строки для изменения параметров. Однако в обоих случаях есть загвоздка: таким образом можно обновить только те узлы,которые были запрограммированы с помощью API динамической реконфигурации.

(На самом деле, другие узлы даже не появятся в графическом интерфейсе **rqt\_reconfigure**.) К счастью, большинство узлов в ключевых стеках ROS и пакетах, таких как Navigation, поддерживают динамическую реконфигурацию, но многие сторонние узлы этого не делают и поэтому могут быть изменены только путем редактирования файлов запуска и перезапуска или с помощью инструмента командной строки rosparam с последующим перезапуском узла.

<br>