> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://m1801899.gitbook.io/translate-book/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://m1801899.gitbook.io/translate-book/7.4-dinamicheskaya-perenastroika-iz-komandnoi-stroki.md).

# 7.4 Динамическая перенастройка из командной строки

Кроме того, можно изменить значение динамического параметра из командной строки, как подробно описано в Ros Wiki. Основная команда-это dynapharm, которая принимает ряд следующих команд:

* dynparam list : список текущих запущенных узлов, которые динамически настраиваются
* dynparam get : получить конфигурацию узла
* dynparam set : настройка узла
* dynparam set\_from\_parameters : копирование конфигурации с параметрами сервера
* dynparam dump : конфигурация дампа в файл
* dynparam load : загрузка конфигурации из файла

Для выполнения любой из этих команд используйте следующий синтаксис: 

```
$ rosrun dynamic_reconfigure dynparam COMMAND
```

Например, чтобы установить разрешение глубинной камеры Kinect или Xtion Pro равным 640x480 (параметр image\_mode=2) и предположить, что узел камеры работает как **/camera / driver,** вы должны использовать команду:

```
$ rosrun dynamic_reconfigure dynparam set /camera/driver image_mode 2
```

И точно так же установить режим глубины:

```
$ rosrun dynamic_reconfigure dynparam set /camera/driver depth_mode 2
```

Команды dump и load полезны, если вы потратили некоторое время на настройку набора параметров с помощью **rqt\_reconfigure** или другого метода и хотите сохранить эти изменения в файл, который можно загрузить позже. Чтобы сохранить текущую конфигурацию узла с именем **my\_node** в файл с именем my\_node.yaml, используйте команду:

```
$ rosrun dynamic_reconfigure dynparam dump /my_node my_node.yaml
```

Затем, чтобы загрузить эту конфигурацию позже, выполните команду:

```
$ rosrun dynamic_reconfigure dynparam load /my_node my_node.yaml
```

Вы также можете загрузить ранее сохраненные параметры с помощью такого файла запуска:

```
<launch>
    <node pkg="dynamic_reconfigure" name="dynaparam"
type="dynaparam"
command="load" file="$(find my_package)/my_node.yaml" />
</launch>
```

Строка \<node> выше будет загружать динамические параметры из файла **my\_node.yaml** находится в пакете **my\_package**. Конечно, вы можете запустить другие узлы в том же файле запуска.