6.6 Мониторинг других состояний оборудования

В monitor_laptop_battery.py ,скрипт которого описан в предыдущем разделе, иллюстрирует, как построить и опубликовать диагностическое сообщение на основе некоторого другого значения, такого как показания датчика или, в этом случае, уровень заряда батареи ноутбука. Вы можете имитировать этот сценарий, чтобы отслеживать значения других состояний оборудования, которые вы можете добавить в диагностический массив.

Например, если ваш робот питается от основной батареи, и вы можете измерить уровень заряда этой батареи с помощью какого-либо датчика (например, датчика напряжения Phidgets), то вы можете преобразовать показания этого датчика в диагностическое сообщение ROS точно так же, как мы сделали это с зарядом ноутбука. Аналогично, некоторые платы контроллера двигателя имеют контакты для сообщения о мгновенном токе, потребляемом двигателями. Если вы хотите следить за этими показаниями, преобразуйте их в диагностические сообщения ROS и добавьте их в свой массив.

Конечным результатом будет то, что вся ваша аппаратная диагностика может быть отображена в одном и том же rqt_monitor, и с быстрым взглядом на монитор вы можете увидеть, если какой-либо компонент стал красным, указывая на состояние предупреждения или ошибки наоборот, если все индикаторы состояния зеленые, ваш робот должен быть в целом в порядке.